2024-12

마커 기반 위치 추정 성능 평가 방법

제안자 소속 

한국로봇산업협회

 제안자 성명

이영민

해당 분과 

SC 8

산업용로봇

과제 채택일 

 2024.11.11.

제 73차 운영위원회 

표준 제정일 

진행중 

제정 표준 

진행중 

제안 표준 내용 요약 

본 표준은 비전 센서를 이용하여 마커(Apritag, ArUco 등)의 위치를 측정할 때, 위치 인식 성능을 평가하기 위한 절차를 제시한다. 마커 기반의 비전 센서 위치 인식 정확도와 위치 반복 정밀도를 객관적으로 평가하고, 다양한 시험 조건에서 시스템의 성능을 검증하는 목적임.

 기존 표준과의 차별성 및 필요성

- 기업의 다품종 변량 생산 수요 증가에 따라 제조 로봇의 빠른 재구성을 구현하여 생산성을 극대화하 는 추세임. 이에 따라, 제조 공정의 빠르고 효율적인 워크셀 재구성 및 공정 구현이 가능한 기술 개 발이 필요하나, 현재 산업용 로보틱 워크셀 재구성과 관련된 표준은 부재한 상황임.

- 이를 위해 비전 센서를 활용한 마커 기반의 위치 추정 성능 평가 방법을 표준으로 제정하여, 워크셀 재구성 후에도 별도의 교시 작업 없이 로봇 매니퓰레이터가 작업 환경을 자동으로 인식하고 작업을 수행할 수 있도록 하고자 함