2023-20

다관절 로봇의 부품 조립 성능 평가 방법

제안자 소속 

KETI

 제안자 성명

김동엽

해당 분과 

SC 8

산업용로봇

과제 채택일 

 2023.11.10.

제 69차 운영위원회 

표준 제정일 

진행중 

제정 표준 

진행중 

제안 표준 내용 요약 

- 다양한 제조공정에서 부품 조립 자동화에 적용되는 다관절 로봇의 조립 성능 평가 방법 제안

- 로봇과 부품에 손상을 유발할 수 있는 조립 시 발생 힘/토크의 크기와 조립 완료 시간까지의 시간 측정을 통해 조립성능을 평가하는 방법 제시

 기존 표준과의 차별성 및 필요성

ㅇ 기존 표준과의 차별성

 - 다관절 로봇의 부품 조립 성능을 평가하는 유사 표준 없음

ㅇ 필요성

 - 부품 조립(parts assambly)은 픽앤플레이스(pick and place)와 더불어 다관절 로봇을 이용한 제조공정 자동화의 핵심

 - 부품 조립은 정렬(alignment)와 삽입(insertion) 공정으로 구성되며, 미세한 위치 및 자세 오차에 의해서도 큰 힘과 토크가 부품과 로봇에 가해져 재밍(걸림, Jamming)이나 웻징(소성변형에 의한 박힘, Wedging)이 발생하고, 부품과 로봇에 손상을 일으키므로 부품조립 성능에 대한 검증은 필수적

 - 또한, 최근 장인(Meister)의 숙련된 기술을 로봇화하는 과정에서 조립이 주요 기능요소로 부각됨에 따라 로봇을 이용한 장인의 조립기술 재현 능력에 대한 평가 수요도 증가

 - 이러한 높은 수요와 필요성에도 불구, 로봇의 조립 성능을 검증할 수 있는 표준은 전무함

 - 조립과정에서의 공정시간 지연과 부품 및 로봇의 손상은 공정 비용증가와 직결되므로 이에 대한 검증을 위한 평가 방법의 개발이 절실함