2022-07

이동로봇의 밀집 군중 회피 성능 평가 방법

제안자 소속 

한국전자기술연구원

 제안자 성명

김근환

해당 분과 

SC 2

서비스로봇 성능

과제 채택일 

 2022.08.19.

제 64차 운영위원회 

표준 제정일 

진행중 

제정 표준 

진행중 

제안 표준 내용 요약 

-이동로봇이 불규칙적이고 밀집된 거동을 보이는 군중을 회피하여 목적지에 도달하는 성능을 평가하는 방법을 규정

- 군중이 로봇에 미치는 영향을 정량화한 간섭율을 규정하고, 로봇이 목적지에 도달하는데 소요되는 시간을 간섭율과의 관계로 나타내어 군중회피 성능을 평가하는 방법 제안

 기존 표준과의 차별성 및 필요성

ᄋ 기존 표준과의 차별성

KS B ISO 18646-2에서 장애물 회피 성능 평가 방법을 규정하고 있으나, 단일 장애물에 대한 회피 성능만을 다루고 있어, 다수의 인간(장애물)이 불규칙적이고 지속적으로 로봇의 경로를 간섭하는 상황에서의 회피 성능을 평가할 수 없음.

ᄋ 필요성

-대부분의 이동로봇은 불특정 다수의 인간이 불규칙적이고 지속적으로 로봇의 경로를 간섭하는 상황 에서 사용되고 있으나, 이러한 조건에서 장애물(인간)을 회피하고 목적지에 도달하는 핵심적인 로봇 의 성능을 평가할 수 있는 표준은 전무함

-이동로봇의 실제 현장 적용이 확대되고 있는 상황에서 로봇의 실운용 환경에서의 밀집 군중 회피 성능을 평가하여 현장적용 가능성을 검증하고, 간접적으로 로봇의 안전성도 함께 확인할 수 있는 표준화된 평가 방법의 개발이 절실함