2023-15

손가락형 그리퍼 성능 시험방법

제안자 소속 

한국로봇산업협회

 제안자 성명

이영민

해당 분과 

SC 2

서비스로봇 성능

과제 채택일 

 2023.11.10.

제 69차 운영위원회 

표준 제정일 

2025.02.26.

제정 표준 

KOROS 1158-2 :2025

로봇 손 - 제2부 : 가변 물체 쥠 성능시험 방법

제안 표준 내용 요약 

-본 표준은 3개 이상의 손가락을 가진 그리퍼의 성능 시험 방법을 규정한다. 비정형의 변형체를 대상으로 한 파지르 통해 그리퍼의 성능을 측정하며 탄성체는 파지의 대상으로 다루지 않는다.

-명령된 쥠 힘과 대상물에 부착된 센서를 통해 측정된 힘의 비교를 통한 쥠 힘 제어 성능 평가방법과 비정형의 대상물 파지를 명령하여 정확한 파지 및 외형의 변형 여부를 통한 정밀 쥠 성능 평가방법으로 구성한다.

 기존 표준과의 차별성 및 필요성

제조 영역에서 다양한 대상물의 분류 파지, 조작에 의한 성능평가 방법은 표준 제정이 완료되거나 혹은 표준화가 진행 중. 특히 그리퍼의 경우 2 핑거형 그리퍼에 대한 안전 요구사항 및 성능 평가방법에 대한 표준화가 진행 중

제정된 파지, 조작 성능 표준은 완전한 파지를 전제로 한 평가로 파지의 성능 및 실패 여부, 관련 세부 내용은 포함하지 않으며, 개발 중인 2핑거형 표준은 그리퍼의 일반적 성능, 안전에 대한 표준으로 복잡한 외형에 대한 파지 여부 및 정밀한 제어에 대한 성능평가 방법은 미비함

단말장치의 성능 평가방법 확보를 통해 관련 신뢰성 확보 및 로봇 적용 범위의 확대 기반 마련 기대 손가락형 그리퍼, 정밀 쥠 성능평가, 그리퍼 힘 제어 성능평가