2023-13

서비스 로봇을 위한 모듈- 제2-4부 : 센서모듈을 위한 정보모델

제안자 소속 

강원대학교

 제안자 성명

박홍성

해당 분과 

SC 5

하드웨어

과제 채택일 

 2023.08.17.

제 68차 운영위원회 

표준 제정일 

2023.11.10.

제정 표준 

KOROS 1148-4 : 2023

서비스 로봇을 위한 모듈-

제 2-4부 : 센서모듈을 위한 정보모델

제안 표준 내용 요약 

이 표준은 서비스 로봇에 사용되는 센서 모듈의 공통 특성을 명시하는 정보모델을 제공한다. 센서 모듈의 정보모델은 공통정보모델(KOROS 1148-1)을 활용하며, 센서 모듈이 가져야 하는 하드웨어 측면과 소프트웨어 측면을 정보모델을 기반으로 제시한다. 특히 제어기 모듈과 연동할 수 있도록 하드웨어 측면을 보강하고, 소프트웨어 모듈이 센서 모듈을 활용할 수 있도록 디바이스 드라이버 관련 API에 대한 내용을 예시로 제시한다.

 기존 표준과의 차별성 및 필요성

기존 표준 KOROS 1148-4를 개정하는 것으로 개정 이유는 다음과 같다.

- 기존 표준은 하드웨어 측면과 디바이스 드라이버의 사용에 대해 부족하였음.

- 센서 모듈은 제어기 모듈에 연동되는 것으로 제어기 모듈이 제정됨에 따라 제어기 모듈의 규칙에 따라 변경되어야 함. 즉, 제어기 모듈간의 적합성을 위하여 개정되어야 함

 : 센서 모듈의 pose 관련 추가 설명, 클래스(커넥터, 고정(fastening) 타입, 사이즈 등) 추가, 전원 관련 내용, 예제로써 디바이스 드라이버의 활용 예시 추가 (서비스의 API)